Время, за которое тело совершает один оборот, т.е. поворачивается на угол , называется периодом обращения. Так как промежутку времени соответствует угол поворота , то
откуда
(2.2)
Число оборотов в единицу времени, очевидно, равно:
В случае неравномерного движения не остается постоянной. Величина, характеризующая скорость изменения угловой скорости называется угловым ускорением и равна:
(2.5)
В случае вращения тела вокруг неподвижной оси изменение вектора обусловлено только изменением его численного значения. При этом вектор углового ускорения направлен вдоль оси вращения в ту же сторону, что и при ускоренном вращении и при замедленном в обратном направлении (рис. 2.3 а,б).
Линейная и угловая скорость
Отдельные точки вращающегося тела имеют различные линейные скорости . Скорость каждой точки, будучи направлена по касательной к соответствующей окружности, непрерывно изменяет свое направление.
Величина скорости определяется скоростью вращения тела и расстоянием R рассматриваемой точки от оси вращения. Пусть за малый промежуток времени тело повернулось на угол (рис 2.4). Точка, находящаяся на расстоянии R от оси проходит при этом путь, равный
При вращательном движении, в отличие от поступательного, скорости разных точек тела неодинаковы. Поэтому скорость какой-либо точки вращающегося тела не может служить характеристикой движения всего тела.
Пусть т. О - центр вращения тела, а - неподвижная (или мгновенная) ось вращения (рис.2.2):
Положение произвольной т. М тела будем задавать с помощью радиус-вектора , проведенного из центра О. Из рисунка видно, что:
где - радиус-вектор, проведенный в точку дуги окружности, по которой движется т. М. За малое время вектор поворачивается в плоскости перпендикулярной , на малый угол . На такой же угол поворачивается за время радиус-вектор любой другой точки тела, т.к в противном случае расстояние между этими точками должны были измениться.
Таким образом, угол поворота характеризует перемещение всего вращающегося тела за малый промежуток времени. Удобно ввести вектор элементарного (малого) поворота тела, численно равный и направленный вдоль мгновенной оси так, чтобы из его конца поворот тела был виден происходящим против часовой стрелки.
Угловая скорость
Векторная величина
(2.1)
называется угловой скоростью тела. Вектор направлен вдоль мгновенной оси вращения в сторону, определяемую правилом винта, т.е. также как вектор элементарного поворота . Модуль вектора угловой скорости равен . Вращение с постоянной угловой скоростью называется равномерным, при этом:
т.е. при равномерном вращении показывает, на какой угол поворачивается тело за единицу времени.
Закон сохранения импульса является следствием второго и третьего законов Ньютона. Он имеет место в изолированной (замкнутой) системе тел.
Такой системой называется механическая система, на каждое из тел которой не действуют внешние силы. В изолированной системе проявляются внутренние силы, т.е. силы взаимодействия между телами, входящими в систему.
Так как в замкнутой системе внешние силы отсутствуют, то
или
(3.13)
Это равенство выражает закон сохранения импульса, согласно которому полный вектор импульса замкнутой системы тел с течением времени не изменяется.
Т.к. , то при любых процессах, происходящих в замкнутой системе, скорость ее центра инерции сохраняется неизменной.