Для создания системы синхронизации времени внутри групп роботов инженеры использовали принцип, по которому у бактерий работает чувство кворума. Препринт работы опубликован в архиве Корнельского университета.
Авторы решили создать схему взаимодействия, которая позволит группе небольших человекоподобных роботов NAO слаженно исполнить танец. Обычно в таких случаях поступают двумя путями: либо назначается лидер, к которому подстраиваются члены группы, либо время взаимно синхронизируется предварительно, а танец начинается в установленное время индивидуально. У таких подходов существуют очевидные недостатки: в первом случае невозможна работа без лидера, во втором - невозможно подстроить свои действия при рассинхронизации.
Поэтому схему взаимодействия инженеры решили "подсмотреть" у бактерий.
Группа роботов, которой необходимо синхронизировать между собой движения, вырабатывала некое общее время, так, что каждый робот вносил в его определение собственную долю. Время в данном случае выступало неким коллективным ресурсом (у бактерий таким ресурсом являются молекулы, контролирующие чувство кворума). Это позволило группе поддерживать общую синхронизацию, даже если отдельных роботов из группы удаляли - общее время в таком случае поддерживали оставшиеся. Когда удаленных роботов вновь возвращали в группу,
новички подстраивались под общее время. Результат можно увидеть на приводимом авторами видео.
Хеллоу, дедуля! Здравствуй, пигалица! Выбралась, наконец, уважила старика. Дед, какая я тебе пигалица? Мне уж сорок скоро, Петьке тринадцать, а ты все пигалица, свиристелка!
Свиристелка и есть: прыгаешь, суетишься ничего в этой жизни не понимаешь!
Ага, ты много понимаешь в жизни, эскапист несчастный!
Эс, эк кто? Опять иностранными словами обзываешься, ты по-русски скажи.
Чем помогает американским спецназовцам... обычный индейский томагавк?
spaxiax, Shutterstock.com
Ну, не совсем обычный И не совсем индейский, а супер-мега-пупер-современный, высокотехнологичный. Кстати, речь в этой статье идёт не о ракете BGM-109 Tomahawk, а о простом топорике. Хотя нет, не совсем простом. Впрочем, всё по порядку
Мало кто знает, что настоящий индейский томагавк выглядел совсем не так, как показывают в голливудских вестернах. В доколумбовой Америке словом томагавк (томахикен, томехоган, туммахакан, томахак, тумахгуак и др.) обозначалась дубина с заострённым каменным наконечником, часто служившая и курительной трубкой. Вот так, во время войны оружие, в мирное трубка мира. Камень не горит, а сделать углубление в камне и глубокую борозду в ручке топорика, обмотать плотно рукоятку, чтобы и дым не выходил, и рука не скользила,
можно даже с помощью самых примитивных технологий. Позже такие томагавки назвали ритуальными и стали изготавливать их в Англии, для подарков вождям индейских племён.
Да, непривычно как-то А как же лёгкие металлические топорики, которыми мужественные краснокожие воины виртуозно рубали бледнолицых братьев? А эти топорики продали им сами европейские поселенцы. Вот так. Даже форма томагавка называется испанской в форме полукруглой алебарды, французской в форме ромба или лепестка, и английской те самые, классические топорики из вестернов с прямым лезвием.
Томагавк (англ. tomahawk) холодное оружие индейцев Северной Америки. Название происходит от английской транслитерации термина различных восточно-алгонкинских языков. Первоначально так назывались разнообразные боевые дубинки и палицы, позднее небольшие железные, бронзовые или латунные топорики на прямой рукояти. Использовался как оружие ближнего боя и для метания. Снабжали этими топорами индейцев поселенцы. Томагавки завозили даже из Европы. Металлические томагавки часто изготавливались из абордажных
топоров британского военного флота, и их обменивали у индейцев на провиант. Источник: Википедия.