Мнемоника и операнды	Описание команды	Кол-во циклов	Флаги
Бит-ориентированные команды
BCF FREG, bit, a	Сброс в ноль бита, задаваемого параметром bit, в регистре FREG.  Например: BCF temp,3,0 – сброс в ноль бита 3 в переменной temp, адрес переменной вычисляется без использования  BSR.	1	Не изменяет
BSF FREG, bit, a	Установка в единицу бита, задаваемого параметром bit, в регистре FREG.  Например: BSF temp,3,1 – установка в единицу бита 3 в переменной temp, адрес переменной вычисляется с использованием  BSR.	1	Не изменяет
BTFSC FREG, bit, a	Команда проверяет бит, заданный параметром bit, в регистре FREG. Если этот бит, равен нулю, то пропускается следующая по коду инструкция.	1 или 2,3	Не изменяет
BTFSS FREG, bit, a	Команда проверяет бит, заданный параметром bit, в регистре FREG. Если этот бит, равен единице, то пропускается следующая по коду инструкция.	1 или 2,3	Не изменяет
BTG FREG, bit, a	Инвертирование бита, задаваемого параметром bit, в регистре FREG.  Например: переменная temp до выполнения команды хранит значение 0x01. После команды BTG temp,0,0 – в переменной temp уже будет храниться значение 0x00. Мигать светодиодом этой командой – милое дело.	1	Не изменяет
Команды управления
BC n	Переход  на метку n, если установлен флаг переноса С. Если бит переноса установлен, то производится переход на адрес PC+2+2n (это действие производится за два цикла). Если условие не выполняется, то исполняется следующая за инструкцией команда (1 цикл). Где: -128<=n<=127. Т.е. метка должна находиться не выше или не ниже по коду 128-ми инструкций размером в одно слово от этого перехода.   Иначе, компилятор выдаст ошибку. PC – указатель команд в программной памяти.	1 или 2	Не изменяет
BN n	Переход  на метку n, если установлен флаг отрицательного результата N. Где: -128<=n<=127	1 или 2	Не изменяет
BNС n	Переход  на метку n, если не было переноса. Флаг переноса С не установлен.  Где: -128<=n<=127	1 или 2	Не изменяет
BNN n	Переход  на метку n, если  флаг отрицательного результата N не установлен.  Где: -128<=n<=127	1 или 2	Не изменяет
BNOV n	Переход  на метку n, если не было переполнения. Флаг переполнения результата OV не установлен.  Где: -128<=n<=127	1 или 2	Не изменяет
BNZ n	Переход  на метку n, если результат предыдущего вычисления не нулевой. Флаг нулевого результата Z не установлен.   Где: -128<=n<=127	2	Не изменяет
BOV n	Переход  на метку n, если было переполнение. Флаг переполнения результата OV установлен.  Где: -128<=n<=127	1 или 2	Не изменяет
BRA n	Безусловный переход  на метку n. Производится переход на адрес PC+2+2n (это действие производится за два цикла).  Где: -1024<=n<=1023. Т.е. метка должна находиться не выше или не ниже по коду 1024-х инструкций размером в одно слово от этого перехода.   Иначе, компилятор выдаст ошибку.	2	Не изменяет
BZ n	Переход  на метку n, если результат предыдущего вычисления равен нулю. Флаг нулевого результата Z установлен в 1. Где: -128<=n<=127	1 или 2	Не изменяет
CALL kkk, s	Вызов подпрограммы kkk. Подпрограмма может располагаться в любой области программной памяти. Сначала, сохраняется в стеке адрес возврата: PC+4. Затем, если s=1, сохраняется значение регистров WREG, STATUS, BSR в быстрый стек, если s=0 (по умолчанию), то регистры не сохраняются. Дальше, происходит переход на метку kkk. Инструкция занимает 2 слова программной памяти.	2	Не изменяет
CLRWDT	Команда сбрасывает сторожевой таймер WDT и его предделитель. Биты регистра RCON, TO и PD, устанавливаются в единицу.  Более подробно, остановимся на сторожевом таймере при рассмотрении битов конфигурации.	1	TO, PD регистра RCON
DAW	Десятичная коррекция регистра WREG. Команда производит десятичную коррекцию упакованного результата сложения двух BCD-чисел в упакованном формате. Выполняет следующее действие: если [WREG<3:0> >9] или [DC=1] , то WREG <3:0>= WREG<3:0>+6, иначе, WREG <3:0>= WREG <3:0>. Если [WREG <7:4> >9] или [C=1] , то WREG <7:4>=WREG <7:4>+6, иначе, WREG <7:4>= WREG <7:4>	1	C
GOTO kkk	Безусловный переход на метку kkk. Метка kkk может располагаться в любой области программной памяти. Инструкция занимает 2 слова памяти программ.	2	Не изменяет
NOP	Нет операции. Команда холостого кода.	1	Не изменяет
POP	Извлечение из стека. Перемещение всего содержимого стека на один уровень вверх. Предыдущее значение, находящееся на вершине стека утрачивается. Более подробно остановимся на этой команде в дальнейших выпусках, при работе с прерываниями.	1	Не изменяет
PUSH	Данная команда помещает на вершину стека (TOS) значение PC+2. Предыдущее значение, находящееся на вершине стека перемещается на один уровень вниз.	1	Не изменяет
RCALL n	Относительный вызов подпрограммы n.  В стеке сохраняется адрес возврата из подпрограммы PC+2. Дальше, производится переход на адрес PC+2+2n.  Где: -1024<=n<=1023. Т.е. метка должна находиться не выше или не ниже по коду 1024-х инструкций размером в одно слово от этого перехода.   Иначе, компилятор выдаст ошибку.	2	Не изменяет
RESET	Программный сброс микроконтроллера. Следующей, исполниться команда, расположенная по адресу 0x000000.  Т.е., команда выполняет операцию, идентичную аппаратному сбросу по сигналу MCLR.	1	Все флаги
RETFIE  s	Возврат из обработчика прерываний. Возврат осуществляется загрузкой из стека последнего сохраненного туда значения в счетчик команд (PC). Если s=1, то, автоматически, восстанавливаются значения регистров WREG, STATUS, BSR из быстрого стека, если s=0 (по умолчанию), то регистры не восстанавливаются и их надо сохранять и восстанавливать программно. Более подробно мы изучим этот механизм, когда будем рассматривать прерывания микроконтроллера.	2	GIE, PEIE
RETLW k	Возврат из подпрограммы с загрузкой в регистр-аккумулятор WREG константы k. Возврат осуществляется загрузкой из стека последнего сохраненного туда значения в счетчик команд (PC). Данная команда удобна для организации  выхода из подпрограммы с ошибкой.	2	Не изменяет
RETURN  s	Возврат из подпрограммы. Возврат осуществляется загрузкой из стека последнего сохраненного туда значения в счетчик команд (PC). Если s=1, то, автоматически, восстанавливаются значения регистров WREG, STATUS, BSR из быстрого стека, если s=0 (по умолчанию), то регистры не восстанавливаются. Данная команда часто используется в паре с командой:  CALL kkk, s	2	Не изменяет
SLEEP	Переход в энергосберегающий режим. Производится сброс сторожевого таймера. Процессор переходит в режим SLEEP с остановкой тактового генератора. Изменяются биты регистра RCON: PD=0, TO=1	1	TO, PD регистра RCON
Символьные команды
ADDLW k	Команда выполняет операцию: WREG=WREG+k	1	C,DC,Z,OV,N
ANDLW k	Команда выполняет операцию: WREG = поразрядное И регистра WREG и константы k.	1	Z,N
IORLW k	Команда выполняет операцию: WREG = поразрядное ИЛИ регистра WREG и константы k.	1	Z,N
LFSR  x, kk	Команда для работы с косвенной адресацией. Загружает в пару регистров FSRxH,FSRxL 12-ти битную константу kk. Где: x=0,1,2.  Например: LFSR 1, 0x435. После выполнения этой команды: FSR1H=0x04, FSR1L=0x35. Т.е. данной командой мы можем напрямую адресоваться к переменной в любой области памяти данных. Инструкция занимает 2 слова памяти программ.	2	Не изменяет
MOVLB  k	Команда для работы с прямой адресацией. Загружает в BSR – регистр константу k. Где: k=0…15.  Т.е. этой командой мы выбираем банк памяти данных, в котором будем работать.	1	Не изменяет
MOVLW  k	Команда выполняет операцию: WREG=k.	1	Не изменяет
MULLW k	Умножение регистра WREG на константу k, результат помещается в пару регистров: PRODH, PRODL	1	Не изменяет
SUBLW k	Команда выполняет операцию: WREG=k-WREG	1	C,DC,Z,OV,N
XORLW k	Команда выполняет операцию: WREG = поразрядное исключающее ИЛИ регистра WREG и константы k.	1	Z,N
Команды для работы с программной памятью (табличные)
TBLRD*	Команда читает один байт из области программной памяти. Перед выполнением этой команды необходимо загрузить в TBLPTR адрес читаемого байта в программной памяти. TBLPTR состоит из трех регистров: TBLPTRU, TBLPTRH, TBLPTRL. После выполнения команды читаемый байт будет находиться в регистре TABLAT.	2	Не изменяет
TBLRD*+	Команда читает один байт из области программной памяти. И, автоматически, затем, инкрементирует TBLPTR.	2	Не изменяет
TBLRD*-	Команда читает один байт из области программной памяти. И, автоматически, затем, декрементирует TBLPTR.	2	Не изменяет
TBLRD+*	Команда, сначала, автоматически,  инкрементирует TBLPTR. А, затем, только читает один байт из программной памяти.	2	Не изменяет
TBLWT*	Команда записывает байты в программную память. Перед выполнением этой команды необходимо загрузить в TBLPTR адрес программной памяти, куда будем писать. Записываемый байт необходимо положить в регистр TABLAT до выполнения данной команды.  Хотя, по одному байту в программную память не записывают. Более подробно, алгоритм записи в программную память мы изучим в дальнейших выпусках рассылки.	-	Не изменяет
TBLWT*+	Команда записывает байты в программную память. И, автоматически, затем, инкрементирует TBLPTR.	-	Не изменяет
TBLWT*-	Команда записывает байты в программную память. И, автоматически, затем, декрементирует TBLPTR.	-	Не изменяет
TBLWT+*	Команда, сначала, автоматически,  инкрементирует TBLPTR. А, затем, только записывает байты в программную память.	-	Не изменяет

Микроконтроллер PIC18F452 не имеет расширенного ядра. Наиболее близки по структуре нашему, но с расширенным ядром, микроконтроллеры: PIC18F4620, PIC18F4520. Следующие команды поддерживаются только микроконтроллерами, у которых  расширенное (extended) ядро и оно разрешено в битах конфигурации:

Мнемоника и операнды	Описание команды	Кол-во циклов	Флаги
ADDFSR  x, kk	Команда для работы с косвенной адресацией. Выполняет операцию FSRx=FSRx + kk . Где: x=0,1,2, а kk=0..63.  Например: ADDFSR 1, 0x10.  До выполнения операции: FSR1H=0x04, FSR1L=0x35. После выполнения этой команды: FSR1H=0x04, FSR1L=0x45.	1	Не изменяет
ADDULNK  kk	Команда прибавляет к регистрам косвенной адресации FSR2 константу kk, а потом возвращается из подпрограммы.   Возврат осуществляется загрузкой из стека последнего сохраненного туда значения в счетчик команд (PC).  Где: kk=0..63. Т.е., FSR2=FSR2+kk; PC=(TOS).	2	Не изменяет
CALLW	Команда вызова подпрограммы с использованием регистра WREG. Перед выполнением этой команды необходимо загрузить регистры PCLATU и PCLATH. Эти регистры являются буфером для программного счетчика.  В итоге, адрес перехода на подпрограмму вычисляется следующим образом: PCU=PCLATU; PCH=PCLATH; PCL=WREG;	2	Не изменяет
MOVSF [z], FREG	Команда выполняет действие: FREG=[FSR2+z].  Используется для работы с косвенной адресацией. Т.е., сначала вычисляется адрес FSR2+z. Потом, по нему считывается значение и записывается в FREG. Здесь переменная FREG имеет абсолютный 12-ти битный адрес памяти данных. Где: z=0..127. Инструкция занимает 2 слова памяти программ.	2	Не изменяет
MOVSS [z], [n]	Команда выполняет действие: [FSR2+n]=[FSR2+z]. Используется для работы с косвенной адресацией.  Т.е., сначала вычисляется адрес FSR2+z. Потом, по нему считывается значение, потом вычисляется адрес FSR2+n. И по этому адресу записывается считанное ранее значение. Где: z,n=0..127. Инструкция занимает 2 слова памяти программ.	2	Не изменяет
PUSHL k	Команда сохраняет по адресу, выставленному в регистрах FSR2H, FSR2L, константу k=0..255. Затем, адрес в регистрах FSR2 уменьшается на 1.	1	Не изменяет
SUBFSR  x, kk	Команда для работы с косвенной адресацией. Выполняет операцию FSRx=FSRx - kk . Где: x=0,1,2, а kk=0..63.  Например: SUBFSR 1, 0x10.  До выполнения операции: FSR1H=0x04, FSR1L=0x35. После выполнения этой команды: FSR1H=0x04, FSR1L=0x25.	1	Не изменяет
SUBULNK  kk	Команда вычитает из регистров косвенной адресации FSR2 константу kk, а потом возвращается из подпрограммы. Возврат осуществляется загрузкой из стека последнего сохраненного туда значения в счетчик команд (PC).  Где: kk=0..63. Т.е., FSR2=FSR2-kk; PC=(TOS).	2	Не изменяет

 На этом с описанием команд закончим! 

Теперь рассмотрим небольшие простые конструкции на языке ассемблера для закрепления материала!

Для начала запомним основные директивы ассемблера:

EQU – с помощью этой директивы объявляются константы и адреса переменных в памяти данных.

ORG – с помощью этой директивы указывается адрес программной памяти. Весь код, который расположен после этой инструкции, будет расположен с заданного директивой адреса.

END – директива, указывающая на конец кода.

Основное правило!  При объявлении переменных, констант, макросов, меток определитесь сразу, как их лучше Вам именовать. Т.е. необходимо выработать свой стиль. Иначе, потом, в больших программах будет путаница и потерянное впустую время на выяснение типа! Также, пытайтесь называть переменные, макросы, константы и метки в соответствии с их назначением. Например: uart_point – переменная,  указатель буфера приемника/передатчика периферийного модуля UART.

Например, я делаю так:

• Переменные объявляю маленькими буквами (temp, count, data_ADC и т.п.);
•  Макросы и константы большими буквами (SKIPZ, IO_PORTB и т.п.);
• Метки и название подпрограмм с заглавной буквы (Loop_met, Send_data и т.п.);
• Команды ассемблера пишу заглавными буквами (MOVLW, BSF и т.п.)  

Теперь примеры:

Объявим несколько переменных и констант.

tempa equ 0x00     ; переменная tempa расположена в access bank по адресу 0x00

tempb equ  0x80    ; переменная tempb расположена не в access  bank, все зависит от значения BSR 

IO_PORTB equ 0xFF     ; константа для определения направления пинов порта В

count equ 0x01      ; переменная count расположена в access bank по адресу 0x01

ab equ 0         ; признак, что переменная находиться в access bank                 

bb equ 1         ; признак, что адрес необходимо считать с использованием регистра BSR

rw equ ab      ; rw=0. Результат размещается в регистр-аккумулятор WREG

rf equ bb        ; rf=1.  Результат размещается в регистр FREG

Пример организации цикла:

   MOVLW         0x08                ; WREG=0x08, цикл будет выполняться 8 раз

   MOVWF          count, ab        ; count=WREG, адрес count вычисляется без регистра BSR

Loop_met:                             ; метка (адрес) перехода. После метки всегда ставится « : »

   ; тело цикла

  DECFSZ count, rf, ab ; count=count-1. если count=0, то пропускаем следующую команду 

  BRA Loop_met   ;  если count не 0, то переходим на метку

Пример чтения двух байт подряд  из программной памяти: 

Байты расположены по адресам: 0х002000, 0х002001

P_DATA  equ 0x2000  ; 3-ий старший байт всегда равен 0, т.к. у нас 0x8000 программной памяти        

Первый вариант:

CLRF   TBLPTRU, ab  ; TBLPTRU           - специальный регистр, поэтому BSR не используем

MOVLW HIGH(P_DATA) ; WREG=0x20

MOVWF TBLPTRH, ab      ; TBLPTRH=WREG

MOVLW LOW(P_DATA) ; WREG=0x00 

MOVWF TBLPTRL, ab       ; TBLPTRL=WREG

TBLRD*                                 ; читаем из FLASH байт по адресу 0x002000     

MOVFF TABLAT, temp      ; прочтенный байт помещаем в переменную temp

INCF TBLPTRL, rf, ab        ; переходим на адрес 0х002001, в флаг С заносится перенос.

CLRF WREG, ab                  ; WREG может адресоваться и как специальный регистр        

ADDWFC TBLPTRH, rf, ab  ; если был перенос, то прибавляем его к старшему регистру

TBLRD*                                 ; читаем из FLASH байт по адресу 0x002001     

MOVFF TABLAT, count     ; прочтенный байт помещаем в переменную count

Второй вариант (более оптимизированный):

CLRF   TBLPTRU, ab  ; TBLPTRU           - специальный регистр, поэтому BSR не используем

MOVLW HIGH(P_DATA) ; WREG=0x20

MOVWF TBLPTRH, ab      ; TBLPTRH=WREG

MOVLW LOW(P_DATA) ; WREG=0x00 

MOVWF TBLPTRL, ab       ; TBLPTRL=WREG

TBLRD*+                               ; читаем из FLASH байт по адресу 0x002000 TBLPTR++         

MOVFF TABLAT, temp      ; прочтенный байт помещаем в переменную temp

TBLRD*                                 ; читаем из FLASH байт по адресу 0x002001     

MOVFF TABLAT, count     ; прочтенный байт помещаем в переменную count